画像情報に基づき自律的にユーザとの並走·縦走の切替えが可能なロボットの実現

摘要

人が2人で廊下を移動する際，横に並んだ「並走」の形態で移動する．しかし前方に障害物があり廊下の幅が狭まっている状況では，相手と衝突せずにスムーズに進めるよう「並走」から縦に並ぶ「縦走」の形態に自然に切り替える．本論文では，廊下でロボットがユーザと並走して移動する際に，人間同士の場合と同様に前方の障害物に応じてロボットに並走から縦走への切替えを自律的に行わせる方法について検討した．まず，ロボットはユーザがいつ障害物を回避しようとするかなどについて画像から得られたデータをもとに判断する．そして，それをもとに，自分が先に行くのか，ユーザに先を譲るのか等の動作モードの切替え判断を行う．ロボットの実機による動作実験を行い，提案手法の有効性を確認した．