カラー成分の無相関化に基づく画像相関法の性能評価

摘要

ロボットの自己位置を推定する方法として、GPS（全地球測位システム）やIMU（慣性計測装置）に基づく「オドメトリ」が普及している。これらの精度や信頼性を補い、利用環境上の制約を緩和するため、ロボットに搭載されたカメラの映像に基づく「映像オドメトリ」が研究されている。従来法の多くは、白線や道路標識など、映像上の特徴点の動きを利用するものが多い。本報告では、このような顕著な特徴点が存在しない場合であっても、映像のカラー成分に位相限定相関を適用することで、自己位置推定が可能となることを示す。実験の結果、モノクロの場合に比べ、カラー成分（RGB）を用いることで、平均で8.3％、最大で20％程度、認識率を向上できた。特に、屋外での撮像映像に対しては、RGBに主成分分析（PCA）を適用することで、高い認識率が得られた。