体表面接触を考慮した超音波治療デバイスの位置制御システムの開発

摘要

本研究では，同ロボットを用いてHIFUおよびMDS などの超音波治療におけるトランスデューサの位置制御を目的とし，体表面の形状から導出した危険領域を回避するようなトランスデューサの経路生成法と，トランスデューサの先端にかかる力·トルクから適度な接触力を維持する位置制御法，そして接触状態を維持しつつ術中断層像中の目標を照射する超音波の音軸が通過する追従制御について開発·評価を行った．なお本研究は東京農工大学のヒトを対象とする研究に関する倫理委員会の承認（承認番号：No.26-01）を得て行った．