パラレルメカニズムを利用した力覚フィードバック装置

摘要

触覚によるヒューマンインターフェイスデバイスとして，現在様々な種類の力覚フィードバック装置が商品化されている．ゲームコントローラとして用いられる小型で安価なものから，1：1スケールでの操作に対応する大型装置まで，多様な構造や特徴を持つ製品が入手可能である．それらを構造で分類すると，パラレルメカニズムとシリアルメカニズムに分けることができるが，本稿ではパラレルメカニズムを用いた力覚フィードバック装置として，Force Dimension 社の製品につき，その開発の背景と特長を概説する．