抱え上げ動作による移乗作業を目的とした介護支援ロボット研究用プラットフォーム'RI-MAN'の開発と評価

摘要

本稿では，人と接するロボットに必要な機能について述べ，我々の開発した介護支援ロボット研究用プラットフォームRI-MANでそれらの機能がいかに実現されているかについて安全性の確保，安心感の向上という観点から詳細に説明した．安心と安全を考慮したいくつかの設計指針には，物理的に有意な仕事を果たすために求められる仕様との両立が困難となる部分が生じる．そのため，十分な性能を発揮することが分かっている個別の機能を単に集めただけでは不十分であり，各要素をひとまとめに実装したときにシステム全体が仕様を満たすかどうかというトータルな設計を経た上での判断が必要となる．この意味で，RI-MANの開発と評価は人と接するロボットの実現可能性を議論するための第一歩として非常に意義深い．