第4章 マシンビジョンの構築

摘要

本章では定置型ロボット用のマシンビジョンの構成，果実の個別認識·位置検出方法，着色率の測定方法及び位置検出と着色率を測定した同一果実のマッチング方法について報告する。定置型ロボットにおける果実の検出が容易なカメラ配置方法として，下側から上方に向かって果実を果頂部から撮影する方法を提案する。移動栽培装置も含め，高設栽培のイチゴ果実は，果房がベッドから垂れ下がっているため，土耕栽培と異なり，果実を下側（果頂部）から見ることが可能である。イチゴ果実を横方向（赤道部）から見る場合，多様な形状があり，さらに，へタの形状にも影響を受けることから，果実の形状特徴により個々の果実を認識することが難しい状況もあり得る。果実を果頂部の方向から見る場合，ヘタも見えず，果実画像の形状が円形に近い果実が多いことから，一般的な粒子解析の手法を用いることにより，果実が多少重なった場合でも個々の果実を認識することが比較的容易と考えられた。