慣性センサを用いた歩行者の屋内位置推定方法に関する基本実験と評価

摘要

屋外ではGPSを用いた測位システムが広く利用されているが，屋内施設や地下街では利用ができない．それに代わる屋内測位の方法がいくつか提案されているが，その多くが測位精度や設置負荷などの問題によりGPSのような標準的なシステムとして実用化には至っていない．そこで本論文では，屋内施設の構造や歩行特性を加味し，慣性センサを用いた屋内測位方法を提案する．加速度センサを用いた移動距離の推定，ジャイロセンサを用いた曲がり角の推定を行う．その結果にマップマッチング処理を用いて累積した誤差の補正を行い，屋内位置検出精度を評価し，方法の妥当性を確認した結果を述べる．