ハードディスク装置のRun-out Orientedな制御系設計－2種類のRun-outモデルによる設計手法の検証

摘要

ハードディスク装置のヘッド位置決め制御系では，ヘッドが追従すべき目標位置の変動に加えて，観測ノイズ，トルク外乱などが外部からの入力として加わり，結果として位置決め誤差が位置誤差信号（PES）として観測される．本論文では，これらの外部入力をRun-outと総称し，ある与えられたRun-outのもとで観測ノイズが加わる前の真の位置決め誤差を最小とする制御器を，位置決め誤差の応答曲面を用いて導出する一設計法について提案する．シミュレーションでは，サーボトラック書き込み方式の異なる2種類の媒体のPESからモデル化したRun-outについて最適化を行った結果を比較し，設計結果がRun-outの特性により変わることを示した．