ハードディスク装置のRun-out Orientedな制御系設計: 2種類のRun-outモデルによる設計手法の検証

摘要

This article proposes a controller optimization for given external inputs, i.e., fluttering NRRO, RRO, sensor noise, and torque disturbance to be called "run-outs." This run-out oriented controller design is based on a response surface method and provides an optimal controller that minimizes positioning error (PE) due to these run-outs. The proposed method is not only for controller tuning but also gives us a cue to seek a direction about which disturbance we should prioritize to be reduced from a viewpoint of system integration.%ハードディスク装置のヘッド位置決め制御系では，ヘッドが追従すべき目標位置の変動に加えて，観測ノイズ，トルク外乱などが外部からの入力として加わり，結果として位置決め誤差が位置誤差信号（PES）として観測される.本論文では，これらの外部入力をRun-outと総称し，ある与えられたRun-outのもとで観測ノイズが加わる前の真の位置決め誤差を最小とする制御器を，位置決め誤差の応答曲面を用いて導出する一設計法について提案する.シミュレーションでは，サーボトラック書き込み方式の異なる2種類の媒体のPESからモデル化したRun-outについて最適化を行った結果を比較し，設計結果がRun-outの特性により変わることを示した.