FPGA 処理をソフトウェアコンポーネント化する設計ツール cReComp の高機能化の検討

摘要

我々は，開発コストの高い FPGA をロボットシステムへ容易に導入するために，ROS 準拠 FPGA コンポーネントを提案している．ROS はロボットのソフトウェアプラットフォームとして，近年主流になりつつあり，ロボット向けのアプリケーションのビルドシステムと，通信フレームワークを提供する．本稿では，簡易な設定記述を行うのみで FPGA と CPU を接続し，ROS に準拠した FPGA のソフトウェアコンポーネント生成が可能な，設計支援ツールの cReComp について述べる．さらに，CReComp のこれまでの開発経緯について述べ，さらなる高機能化について検討する．