RoboCup@Homeにおける課題設定と技術開発

摘要

RoboCupでは，おもにサッカーを対象として取り上げ動的な実環境に対する人工知能やロボット工学の標準問題として取り組んできた．この活動を続ける中で，災害現場で実用的な技術の開発を目指すRoboCup Rescueおよび，家庭のような日常環境に取り組むRoboCup＠Home（以下@Home）に広がっている．サッカーではFIFAのルールの下で人間のチャンピオンチームとロボットが対戦して勝つという明確な目標が設定されており，レスキューでは災害現場という問題が明確になっている．一方，家庭のような日常環境は地域や文化により大きく異なるため与えられた環境に適応する必要がある．また，人間と共存する環境であり人間とのインタラクションが重要な問題である．このため，@Homeでは日常環境の中で必要な機能を確認するための複数の課題を設定し，その達成度合いに応じた得点を与える形式で競技を行っている．本論文では，＠Homeにおける課題設定の変遷と技術開発の動向について紹介する．