むだ時間システムの制御－入門から最新動向まで：《第5回》むだ時間系の決定解析再訪－受動歩行の遅延フィードバック制御まで－(1)

摘要

遅れ型むだ時間系の安定性が特性超越方程式の根の存在領域によって定まることは広く知られているが，その証明は有理伝達関数で記述されるシステムの場合ほど簡単ではない．本解説では，まず両者の隔たりがどこにあるか，注意を払うべきポイントが何であるかを，古典的な伝達関数アプローチと状態空間アプローチの双方について概観する．続いて，リフティングを用いた離散的システム表現に基づく比較的簡潔な解析方法について述べる．