割込需要による外乱を考慮した物流倉庫内の搬送経路最適化手法の研究～反復的GAによる割込需要への適用

摘要

本稿では，倉庫内において複数の搬送要求に対し，複数の搬送ロボットの経路計画の最適化と搬送対象の経由する順序を決定する組合せ最適化を扱う．本手法では，まず搬送ロボット間の衝突判定を考慮せずに作業時間を最小とする複数の経由地点の順序を遺伝的アルゴリズムより決定する．次に求めた搬送順序に対し衝突判定を考慮したDijkstra法を適用することにより，衝突の発生しない経路計画を生成するものである．生成された経路計画を1周期実行し，この手順を繰り返すことにより，搬送作業中に商品が追加された場合にも迅速に対応することが可能となる．