視覚情報を用いた強化学習による自律移動アルゴリズムに関する研究

摘要

現在，様々な自律移動ロボットが開発，生産されている．この様な自律移動ロボットにおいて空間を認識することが重要となっている．この空間を認識させるアルゴリズムの開発を実空間の実験を通して行うと膨大な時間がかかってしまうという問題がある．そこで，OpenGLによる仮想空間を用いて，自律移動シミュレーションによる開発環境を用いた．本紙においては，今までの仮想空間にテクスチャマッピングという手法を用いて写真を貼り付けることで，より実空間に近づいた仮想空間を作成した．その上でOpenGLを用いて作成した仮想空間において実行する自己組織化マップと強化学習を用いた自律移動シミュレーターシステムの実験を行った．