テオ·ヤンセン機構におけるヤコビ行列を用いた変位解析に関する研究

摘要

我々は生物の歩容とその生成の原理を理解するために脚の骨格機構に注目し，滑らかな歩行軌道を生成するテオ·ヤンセン機構について研究してきた．また同機構が持つ動きの柔軟性に注目して，その拡張理論を提案した．本論ではテオ·ヤンセン機構の持つ静力学を運動学拘束式とヤコビ行列の導出によって求め、変位解析を行う．