視覚を用いた多項式空間上の受動性に基づく液面振動制御実験

摘要

本論文は多項式空間上の数理モデルを物理モデルへ変換して，受動性に基づく非線形制御系を数ベクトル空間上でなく多項式空間上に構築し，実験にて有効性を実証する．具体的には，まず，実時間計測された画像から特徴量抽出される液面を多項式空間上の1点と同一視する．つぎに，数ベクトル空間上ではなく多項式空間上において既存のシステム同定法を適用して，高次の振動を再現する数理モデルを構築する．さらに，数理モデルを物理モデルであるポートハミルトン系に変換して，平衡点である水平液面を飽和要素や不感帯要素のもとで漸近安定化する非線形制御器を設計する．最後に，視覚制御実験によって提案法の有効性を示す．