受動性に基づく3次元空間内での外乱を考慮した剛体運動同期制御

摘要

本論文では，3次元空間内での定値外乱および周期外乱が存在する状況下における剛体運動同期制御を提案した．まず，外乱モデルの情報を用いた内部モデル原理に基づく制御則を提案した．つづいて，提案した制御則により，外乱を除去しつつ剛体運動同期が達成されることを証明した．つぎに，姿勢同期にのみ着目した場合は，相対情報のみにより外乱除去と姿勢同期が達成されることを示した．最後に，提案した制御則の有効性をシミュレーションと平面上を運動する複数台の実機ロボツトを用いた実験により検証した．