荒天時桟橋停泊のための可変ピッチプロペラ操船法の自動化に関する一考察

摘要

本研究では実船舶の運動結果から収集したモデルについてまずは標準的なGMVCを適用した．しかしながら，むだ時間システムへの予測制御の制御効果がPID制御よりも見込めるものの標準的なGMVC構造のままでは問題が残ることを確認した．本研究では，GMVCの実船舶適用に当たっての複数課題を明確にし，解決を図る．ここで本研究の特徴を以下のように整理する．215.29358pt （1）目標値を船速0とした予測制御系の設計；（2） CPP翼角推進のARMAモデル表現；（3）風および潮流の外乱影響をARMAモデルに含め外乱影響による船体運動の動特性表現を新たに構築；（4） GMVCで用いる風速予測値を風速変化ARモデルから算出；（5） GMVCの風および潮流外乱項にサーボ系設計のためのフィルター△を設置．