伸張反射による指伸展促通機能を有する片麻痺指機能回復訓練装置の開発

摘要

本研究では，このような背景を踏まえ，川平法における片麻痺指機能回復訓練－伸張反射による指伸展促通機能を有するリハビリテーション-を実現できる装置の開発を目指している．これまでにその装置として，パラレルワイヤを用いた装置やパラレルリンクを用いた装置を提案してきた．しかし，これらの装置は訓練の再現はできたものの，制御性能や安定性，実用性が不十分であった．今回提案する装置はより繊細な力·運動制御を実現できる制御手法を考案し，高機能なパラレル機構や高感度な力覚センシングシステムより構造変更を行なうことでそれらを改善し，臨床応用を可能にする．