ゆらぎを用いた内視鏡自動位置決めシステムの開発－非モデルベースの内視鏡自動位置決めアルゴリズム

摘要

本研究では，生物の環境適応能に学ぶアルゴリズムに着目する．生物は，未知の環境に置かれた場合や環境に予想外の変化があった場合でも，うまくその環境に適応して活動する．このような生物の柔軟な環境適応の仕組みを解明しようとするさまざまな研究が行なわれており，生物の中にある“ゆらぎ”が重要な役割を果たしていることが近年明らかになってきた．複雑な制御機構を省き，厳密なモデル化も必要としない「ゆらぎ制御手法（ゆらぎ方程式）」を用い，従来のモデルベースの決定論的アプローチに代わる非モデルベースの新しい内視鏡自動位置決めシステムを構築することが本研究の目的である．