出力の伝送遅延を補償するモデルベース推定に基づく制御系の構成

摘要

通信ネットワークを介して対象を制御するネットワーク化制御系では，通信遅延の補償が重要な課題である．本稿で考える問題は，線形時不変の制御対象x(t) = Ax(t) + Bu(t)，y(t) = Cx(t)，の出力y(t)がサンプル周期んごとにサンプルされ，そのサンプル値y(t{sub}k)が時刻t{sub}kで伝送遅延τ{sub}pであるネットワークを介してコントローラ側で受信できる場合のフィードバック問題である．ただし，t{sub}k=khである．以下，伝送遅延は一定でかつ既知であるものとする．文献2)では，C=Iの場合について対象のモデルを用いたサンプル点間の状態推定値をもとに制御系を安定化する状態フィードバック問題が考察されている．本稿では，文献2)で提案されたPropagation Unitを出力フィードバック問題が扱えるように拡張する．さらに，より簡単なコントローラの構造を用いても同様の結果が得られることを示す．