Omawiana w niniejszej pracy aplikacja PLANER jest praktyczna implementacja metody planowania ruchu manipulatorow robotow. Wyznaczanie bezpiecznych trajektorii ruchu odbywa sic z zastosowaniem metody 21/2 D, ktorej podstawa dzialania jest plaska analiza kolejnych przekrojow sceny robota. Opracowana aplikacja umozliwia przeprowadzenie interpolacji sciezki ruchu z wykorzystaniem krzywych B-Spline, i ocene wynikow obliczen poprzez graficzna prezentacje rezultatow z wykorzystaniem grafiki OpenGL. Program przystosowano do wspolpracy z robotem Mitsubishi Movemaster RV-M1, umozliwiajac przeksztalcenie wygenerowanej sciezki na program robota, realizujacy zadana trajektorie. Testy przeprowadzono zarowno na modelu wirtualnym (w programie Robbo) jak i na rzeczywistymrobocie serii RV-M1.
展开▼
