組立作業のための平行スティック指汎用ハンドによる三次元形状部品の把持の最適化

摘要

ロボットセルにおける組立作業を確実に遂行するためには，ロボットはさまざまな形状の対象部品を精確に把持し，さらに対象部品に加わり得るあらゆる外レンチ(外力•外モーメント)に対してロバストな把持を行う必要がある.これを汎用的な多指ハンドによって行う場合には，必要となる指先力はできるだけ小さい方が望ましい.このような観点から，本論文では，平行スティック指を有する汎用ハンドによる三次元形状部品の把持において，部品に加わり得る任意の外レンチに抗することができる最適な把持を導出する手法を提案する.また，提案手法の有用性を数値例によって示す.%In a robotic cell, assembly robots have to grasp parts in various shapes of a target product accurately and robustly against some external wrenches(i.e., forces and moments) exerted on the parts in order to ensure assembly tasks. Assuming the use of a universal robotic hand with multiple fingers for this purpose, it is desirable that necessary finger forces are as small as possible. From this point of view, in this paper, we consider grasping of three-dimensional parts by a universal robotic hand with parallel stick fingers, and propose a method to optimize the grasping under a given required external wrench set. The utility of the proposed method is shown with numerical examples.