能動探索アルゴリズムによる組立作業用汎用ハンドのロバスト把持戦略の最適化

摘要

本稿では，押し操作の一般的解析に基づく把持シミュレーションと能動探索アルゴリズムにより，組立作業用汎用ハンドのための最適な把持戦略を導出する方法を示し，具体例として円形物体を把持するための把持戦略の最適化が効率的に行われることを示した．今後は，他形状物体に対する最適把持戦略の導出を行うとともに，把持戦略のロバスト性を実際のロボットハンドを用いて実験的に検証する必要がある．なお，本研究の成果は新エネルギー·産業技術総合開発機構（NEDO）の委託業務である次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの結果，得られたものである．