全方位画像を用いた環境モデルの構築と移動ロボットの自己位置推定

摘要

移動ロボットが自律的な移動を行うためには，ロボットがその作業空間内で自己位置推定能力を有することが不可欠である。信頼性の高い位置推定を行うためには精度のよい環境モデルを構築することが本質的な課題となる。これまでに機械式，超音波，光学式センサなどを用いてそのような環境モデルを構築する方法が数多く提案されてきた。中でも視覚センサを用いる方法は移動ロボットの適用分野を拡大させうるものとして期待されている。