отказоустойчивая интегрированная навигационная система для беспилотного аппарата с использованием технического зрения

摘要

Представлены структура и математическое обеспечение комплексной навигационной системы для беспилотных аппаратов. В нее входят: бесплатформенная инерциальная навигационная система, приемники спутниковой навигационной системы и система технического зрения. Предложен подход к построению алгоритма исключения отказов. Даны результаты моделирования.