アジマススラスタ首振角に制約がある場合の推力配分法について

摘要

航空機，宇宙往還機，船舶しROVなどのビークルにおいては，Fig.1に示すように，上位のコントローラから与えられる制御指令をスラスタなどのアクチュエータに適切に配分させる必要がある。DPSを有するような船舶に限定して考えると，スラスタの故障などを想定して，運動の自由度以上のアクチュエータを搭載することが多い。