ヒト腕運動における経由点運動時間計画の一考察

摘要

ヒト腕による運動軌道をよく再現する様々なモデルが提案されているが，その運動時間を予測・計画する規範の提案はほとんどない．しかしながら，最近，経由点通過時間を推定するモデルが提案され，複数の経由点を含むヒト腕の運動を，よく再現することが報告された．このモデルでは，指令トルク変化の運動時開平均が各経由点区間で等しいときに，運動規範は最適値をとる，このことから，経由点を含むヒト腕運動において，指令トルク変化の運動時開平均が各経由点区間で等しくなるよう軌道生成される可能性が示唆される．本論文で，我々は3種類の経由点到達運動タスクを設定し行動実験を行い，統計的な解析を行うことにより，経由点通過時間推定モデルの計算理論の妥当性を検証した．行動実験の結果から，ヒト腕が経由点通過時間推定モデルの計算理論に基づいて運動時間計画を行っている可能性を示す．