多視点幾何による移動レンジセンサの三次元データ補正

摘要

大規模な対象の三次元形状を計測する場合，移動するレンジセンサによる計測は最も効果的な手法rnの一つである．しかし，計測プロセス中に運動するレンジセンサの場合，得られる形状データがひずんでしまうrnという問題が発生する．本論文では，そのような運動するレンジセンサから得られるひずんだ形状を多視点幾何rnにより補正する手法を提案する．本論文においてレンジセンサはラスタスキャン方式でレーザ1点を照射し，そrnの照射点を固定カメラで撮影することを仮定している．まず，レンジデータを三次元時空間として扱うことがでrnきることを示し，カメラ画像からなる三次元時空間との間で拡張多視点幾何が成り立つことを示す．次に，このrn拡張多視点幾何が移動するレンジセンサにより得られた三次元形状の補正を行えることを示す．最後に実験によrnり提案法の有効性と安定性を評価する．