同一力覚デバイスによるテクスチャベースの摩擦力計測・モデル化・提示システムの開発

摘要

本論文では同一力覚デバイスによるテクスチャベースの摩擦力計測・モデル化・提示システムの開発について述べる．よりリアルなサイバーワールドを実現するには，実世界における実物体の計測データに基づいたモデル化と実時間提示が必要である．近年，触・力覚の分野において，リアルタイムかつ高精細な触・力覚提示手法として，テクスチャベースの手法がいくつか提案されている．しかしながら，従来のテクスチャベースの手法は実世界における実物体の計測データに基づいておらず，また，各種センサの導入や開発にはコストがかかるため，計測に基づいたVR環境を低コストで実現することは困難である．そこで我々は，同一の力覚デバイスのみを用いて安価で手軽に実物体の摩擦データを計測し，計測した摩擦力をテクスチャベースで三次元触・力覚モデル化及び提示可能なシステム開発を行った．また，評価実験において三次元仮想モデルをなぞったときに，カラーマップに応じた摩擦力の違いを表現可能かどうか及び計測に基づいた摩擦力を提示可能かどうか検証を行い，その結果，提案システムの有効性を確認することができた．