机上物体検出を対象とした接触理由付けによる誤検出棄却

摘要

本研究では机の上に置かれた物体を検出する際に起きる，作業者の位置や姿勢に応じて現れる影の有無に起因する誤検出を棄却する手法を提案する．机上作業を対象として机の上に置かれた物体を画像処理により検出する場合，作業者の彰の有無が観測画像の色を変化させてしまう．更に鏡面反射領域など，直接光の影響が強い背景領域では影が色だけでなく，一般に照明条件の変化に頑健とされているテクスチャなどの画像特徴まで変化させてしまう場合がある．本研究では，このような変化が原因で誤検出される領域と実際の物体領域とを区別するために，置かれる直前に作業者がその領域に接触していたかどうかというコンテクスト情報を利用する手法を提案する．実験では机上作業の具体例として調理を対象として提案手法を連用し，コンロヤシンクといった誤検出が生じやすい環境において，提案手法が効果的に誤検出を棄却できることを確認した．