周波数と位相の自律的調整が可能なマルチリズミックオシレータモデルの提案

摘要

ほとんどの動物のロコモーションは周期的な運動パターrnンに基づいて生成されており，それらは環境や身体の力学rn特性に対して柔軟かつ適応的に変化することが知られていrnる.このような運動パターン生成に中心的な役割を担ってrnいるものがCPG（Central Pattern Generator）とよばれrnる神経回路網である．