牽引力錯覚を用いた並進力・回転力提示装置による動作教示

摘要

本研究では，牽引力錯覚を用いた並進力・回転力提示装置を技能伝達のための動作教示に応用することを目的に，基礎検討として上肢を二次元平面上の任意の軌跡で目標位置まで誘導可能かを検証した．その結果，成功率の平均値は「回転力あり」が94.3 %，「回転力なし」が96.2 %であった．また，旋回動作時に回転力を提示することで旋回時間が有意に短くなることが確認された．以上の結果より，本装置を用いて並進力・回転力提示の切り替えによって任意の位置まで上肢を誘導可能であることが示された．