障害物回避を考慮したリアルタイム3次元飛行経路生成法の高速化

摘要

無人航空機（UAV，Unmanned Aerial Vehicle）は，現rn在，観測ミッションや偵察ミッション等に応用され，今後よrnり複雑なミッションへの適用が期待されている．このようなrn背景から，近年UAVの知能化が課題となっており，UAVrnの知能化に関する研究テーマのひとつとして「自動飛行経rn路生成（パスプランニング）」に関する研究があげられる．rnパスプランニングで取り組む問題は，地形や飛行禁止空域rnなどの静的障害物に加えて，他機や雨域などの動的障害物rnを回避し，また飛行中のミッション変更や動的障害物の移rn動に応じて飛行経路をリアルタイムに更新することが課題rnとなっている．