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Tianjin Univ Minist Educ Key Lab Mech Theory & Equipment Design Tianjin 300072 Peoples R China;
Lingyun Ind Corp Ltd Res & Dev Ctr Zhuozhou 072761 Peoples R China;
Tianjin Univ Tianjin Engn Res CNC Technol Tianjin 300072 Peoples R China;
Weld image recognition; adaptive threshold; deep convolutional neural network; Adam algorithm;
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