等加速度運動モデルを使用したwmcm法による追尾方式

摘要

等加速運動モデルを使用したWMCM法による新たな追尾法を提案する．等加速度運動モデルをrn使用したカルマンフィルタ（CAKフィルタ：Constant Acceleration Kalman Filter）における平滑誤差共分散rn行列の算出式において，1より大きい定数を観測雑音共分散行列に乗算して使用する追尾法は，H∞フィルタのrn理論より得られることが既に報告されている．本論文では，この追尾法を正の定数ιを観測雑音共分散行列に乗rn算して使用する追尾法に拡張することによって，新たなα-β-γフィルタを導出した．また，運動モデルのあいまrnいさを示す駆動雑音を加速度誤差，ジャーク（jerk：加速度の微分値）としたα-β-γフィルタの追尾性能評価をrn報告する．更に，WMCM法から導出されたα-β-γフィルタの安定領域及び追尾性能について示す．その結果，rnゲインγの値によって最適となるιの値は異なるが，ιが1を超えることはなく，定数が1より大きいWMCMrn法や定数が1のCAKフィルタよりも性能が良いことを示した．また，ゲインγの値が大きいとき，定数ιを最rn適に選んだ場合には大きな効果が得られることを示した．