逐次モンテカルロ法に基づいた路面領域抽出

摘要

車両の走行制御や自律移動体の誘導において，移動体が安全に移動できる領域や，移動可能な領域 に対する移動体の位置を知ることは極めて重要である．本論文では，単眼カメラで撮影した移動体前方の時系列 画像における路面領域の色合いと形状の動的な変化に自動的に追従しながら路面領域を抽出する新しい手法を提案する．提案手法では，時系列画像における路面領域を表す確率密度関数を導入し，逐次モンテカルロ法によりこの確率密度関数の推定を行う．このようにして得られた確率密度関数をもとにして，画像から路面領域を抽出する．本論文では，提案手法の詳細を述べた後，実際の時系列画像を用いた評価実験を行い，提案手法の有効性を示す．