視覚モジュールを階層的に統合した脳型両眼ロボットビジョン

摘要

自律移動ロボットのナビゲーションに応用できる，低消費電力かつコンパクトな両眼ロボットビジョンを構築した．ロボットビジョンは，アナログ並列集積知能センサー（シリコン網膜）　とFPGAにより構成されており、対象物体の奥行きと速度を実時間で計算する．計算アルゴリズムは，脳一次視覚野の階層処理からヒントを得た．構築したロボットビジョンを実環境におけるロボットの視覚ナビゲーションに応用した．%We designed a low power and compact binocular robotic vision system. The system consists of two silicon retinas and FPGA circuits and can calculate depth and velocity in real-time. Algorithm of computation we developed is inspired by the hierarchical architecture of the neuronal network of the primary visual cortex. We applied the system to visual navigation of a mobile robot in a real environment.