The robot is implemented many actuators and many sensors to get the action like Human. Almost these robots is controlled by only software, but only software control needs much processing time to manage robot action. Then we make multilevel control circuit as control system to reduce software load by performing hardware to generate signals, to sense. In this paper, we explains the method of generating the signal with software and hardware. And the control with a software level is compared with the control with the only hardware level. Moreover, examine the signal generation speed and the response speed of reflex action.%ロボットには人間のような運動能力を持たせるために数多くのアクチュエータやセンサが使用されている．それらのロボットの多くはソフトウェアのみで制御されているため，ロボット全体を管理するには多くの処理時間が必要となっている．そこで，時間や負荷のかかる信号の生成や，センサの読み取りといった処理を，ハードウェアに行わせることによって，ソフトウェアにかかる負荷を軽減させる．その制御システムとして，多階層制御回路を作製した．本稿では，ソフトウェア・ハードウェアによる信号生成方法について説明をする．そして，ソフトウェアによる制御と，ハードウェアのみの制御を行い，信号生成速度や反射動作の応答速度について検討する．
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