SOM~2のFPGA実装システムへの組込みを目指したアルゴリズム開発

摘要

高階のSOMであるSOM~nは，データを高階の積空間にマップする自己組織化アルゴリズムである．SOM~nはデータの多面的な表現を自己組織的に獲得することができるため，自律ロボットの知性を実現する基盤的アルゴリズムとして期待される．SOM~nは扱えるデータの規模を質・量ともに増加させることができるが，それを現実のロボットに実装して実時間で処理させるには，高速化・小型化・低消費電力化が欠かせない．本稿では，2階のSOMであるSOM~2のアルゴリズムをハードウェア化に合わせて見直し，FPGAに実装することを試みたので報告する．%The SOM~n is the higher-rank of Self-Organizing Map(SOM) which organizes a map from data space to a product space of the set of n low-dimensional space. Since SOM~n is capable of representing data vectors by a set of different aspects, it is expected to be a fundamental architecture of brain-like intelligence. In this paper we introduce a hardware implementation of SOM~2, as an attempt heading off for real-time on-board processing in the actual robot systems.