マルチ時間スケールの生体機能評価によるアシスト付自転車の登坂時アシスト制御方法の検討

摘要

これまで，生体信号を用いたアシスト付自転車のアシスト制御法を検討してきている．これまでの手法では、ペダル5回転毎に表面筋電図・心電図を計測し，アシスト比の調整を行っていた．しかし、登坂においてはアシスト発挿のタイミングが遅くかつアシスト量が十分に得られないという問題があった．本研究では，登坂においても適宜に十分なアシスト量が得られるアシスト制御方法を検討した．%We have studied a control scheme of power assisted bicycles using biosignals. In the current method, surface EMG and ECG are measured and the assistance ratio is adjusted every five pedaling. However, the method has a drawback that it needs longer time to get sufficient assistance during climbing. In this study, we examined a new assist control scheme to establish sufficient assistance even for climbing course.