動画像処理とセンサ情報の統合を用いた移動体検出手法

摘要

The authors previously proposed a human identification and positioning system based on the combination of wearable sensor data and image processing data. In the primary study, the acceleormeter data were integrated in twice and the resultant position data were compared with the positon data obtained from the video image. The accuracy of the primary study, however, was insufficient. To resolve the above problem, this paper analyzes theoretically the cause of the low accuracy. The major causes are the sensor noise and the quantization error in the AD conversion. Following the cause analsis, this paper describes a new matching method for image processing position data and wearable sensors information. The method employes a newly proposed liner transformation from the vertical body acceleration to the human velocity. Finally, high accuracy of the proposed method is clarified experimentally.%著者らは，室内における人の位置を測定する手法として，ビデオカメラ動画像処理結果とセンサ情報とを統合する手法を提案・検討してきた．具体的には，1）ビデオカメラから室内の移動物体のそれぞれの位置を検出し（位置は正確であるが個人の特定はできない），これを2）各人が持っているセンサ情報（位置は分からないが個人は特定されている）と統合することにより，3）室内における移動物体（人）の位置を確定する．ただし，一見，妥当と思われる「センサの加速度を2回積分して得られた位置座標と，動画像処理により得れた位置座標を照合する」方法では，十分な精度は確保できなかった．本稿では，まず，なぜ照合精度が低いかを理論的に分析し，その方向付けに従って，いくつかの手法が適用可能であることを示す．そして，現実的な手法として，人の加速度と移動速度との関係を利用した室内用の人の位置検出手法を提案する．