HMMを用いた路面標示認識方式に関する検討

摘要

走行中の車両後部に設置したリアカメラの映像から、リアルタイムに路面標示を認識する方式を提案する。従来の路面標示認識では、最初に映像中から路面標示の候補領域を検出し、次に候補領域内から抽出した特徴量を用いて路面標示の種類を認識する方式が一般的である。しかし、路面標示の－部が他車両などで隠蔽された場合に路面標示の候補領域が正しく抽出できず、認識精度が低下する課題がある。また、路面標示の候補領域を検出するために、映像全体を走査する必要があり、処理時間を要する。提案方式では、これらの課題を解決するために、自車両の近傍に固定サイズの処理領域を設定し、その処理領域内から抽出した時系列的な特徴量を入力として、HMMで路面標示の種類を識別する。これにより、他車両による隠蔽の影響を低減し、かつ高速な認識処理が可能となる。実験では、実際のリアカメラ映像を用いて評価を行い、その有効性を確認した。%We propose a method of road marker recognition on real time from the rear view images of a moving vehicle. In conventional methods, the candidate of road marker is detected from an image at first. Then, the kind of the road marker is recognized by using the feature value extracted from the candidate area. However, when the road mark is occluded by another vehicles, the candidate area cannot be extracted correctly and the recognition rate is reduced. Moreover, the conventional method takes processing time, because the method scans the whole image, in order to detect the candidate area. To overcome these issues, the proposed method recognizes the kind of road markers with HMM.rnThe input of HMM is time sequential feature values extracted from the ROI region set up behind the vehicle. The experimental results show the effectiveness of the method to the actual rear view images.