移動ステレオカメラ画像中からの移動物体の抽出と三次元形状復元およびカメラの姿勢推定を行うTbmporal Modined-RANSACに基づく手法の検討

摘要

This paper proposes a Temporal modified RANSAC based method that can discriminate each moving object from the still background, can compute the stereo cameras' egomotion, and can reconstruct 3D structure of each moving object. Our Temporal modified RANSAC segments the detected 3D optical flows into moving objects and background and computes the rotation and translation matrix for each object. Finally, the 3D points are registered using each object's matrix to the initial positions so that the 3D structures of the moving objects and still background are reconstructed. Experiments using multiple moving objects and real stereo sequences demonstrate the effectiveness of our proposed method.%本論文では複数の移動物体を含む観測空間において，移動物体を物体毎に識別し，識別した物体毎の三次元構造の復元と，ステレオカメラの姿勢推定が可能なTbmporal Modified-RANSACを利用した手法を提案する．本手法は複数の移動物体の識別が可能なModined-RANSACを拡張したTbmporal Modified-RANSACを用いて取得した三次元オプティカルフローの物体毎への分類結果と直前のシーンを基点とした回転・並進移動の推定結果を，各時刻の点群データの情報と組み合わせることで，各時刻におけるステレオカメラ及び各移動物体の姿勢の推定と，背景と各物体の分類および，物体毎の復元を実現する．本手法を複数の移動物体を含む時系列のステレオ画像に対し適用する実験を行い，本手法の有効性を確認した．