移動ステレオカメラ画像中からの移動物体の抽出と三次元形状復元およびカメラの姿勢推定を行うTemporal Modified-RANSACに基づく手法の検討

摘要

本論文では複数の移動物体を含む観測空間において，移動物体を物体毎に識別し，識別した物体毎の三次元構造の復元と，ステレオカメラの姿勢推定が可能なTemporal Modified-RANSACを利用した手法を提案する．本手法は複数の移動物体の識別が可能なModified-RANSACを拡張したTemporal Modified-RANSACを用いて取得した三次元オプティカルフローの物体毎への分類結果と直前のシーンを基点とした回転·並進移動の推定結果を，各時刻の点群データの情報と組み合わせることで，各時刻におけるステレオカメラ及び各移動物体の姿勢の推定と，背景と各物体の分類および，物体毎の復元を実現する．本手法を複数の移動物体を含む時系列のステレオ画像に対し適用する実験を行い，本手法の有効性を確認した．