視覚と筋へのフィードバック情報を用いた運動支援技術に関する研究

摘要

人に動作の教示を行う際に，運動軌道だけではなく，筋の使い方を教示することで，教師と類似した運動が実現されることが近年の研究結果から示唆されている.その一例として，筋の活性状態を直感的な感覚情報として提示する，機能的電気刺激（FES）を用いた運動の教示方法が提案されている.この教示方法に視覚的な情報のフィードバックを加えることで，筋だけの教示方法よりも効果的に動作の教示ができると考えられる.そこで本研究では，表面筋電信号やFES，更に視覚情報を用いて，感覚情報を積極的に提示するシステムを構築し，いくつかの実験を通して運動技術に対するシステムの有効性や直感性を検証した.%It is suggested that a similar movement to the teaching motion be achieved by teaching a muscular usage when the person teaches operating from recent research results. For instance, the method of teaching motion that presents a muscular active state as intuitive sense information is proposed by using functional electrical stimulation (FES). It is thought that motion can be taught more effectively than the methods of teaching only FES by adding the feedback of visual information to the method of teaching motion. Then, some experiments were done by using the system that positively presented sense information on electromyograms (EMG), FES, and the visual information and effectiveness and the intuition of the system to the movement technology were shown in this research.