本稿では，複数の対話ロボットが配置されたスマートホームにおける，対話ロボットとユーザのより良いインタラクションのためのロボット視線制御方式を提案する．また，本方式の例として試作した，玄関に配置した対話ロボットが来客の対応を行う，「来客対応サービス」についても説明する．本方式は不可視マーカによるユーザ位置姿勢推定システムによって得られる情報とロボットに内蔵されたカメラによる顔認識結果を組み合わせたことによって，タスク実行に最も適切なロボットを選択することができ，更には，確実でスムーズな視線制御を実現することができた．%This paper proposes the method for robot's gaze control by localization system using invisible markers and a roboi onboard camera for a smart home. The place of the user who needs the information is identified, and the display where information can be presented from the best position is selected. Next, one robot in the best place, prepared to talk with the usei is selected. Furthermore, the gaze control of the robot is managed by combining camera information of the localization system and the robot. Thus certain and smooth gaze matching of the robot and the user is given and the better interaction is realized This paper also describes a prototype system of a visitor corresponding service.
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