ロボット聴覚: 高雑音下でのハンズフリー音声認識

摘要

This paper addresses robot audition, which realizes listening capabilities for robots using robot-embedded microphones. For robot audition, we propose real-time sound source separation and automatic speech recognition (ASR) techniques for dynamically changing environments based on microphone array processing, which is applicable to hands-free ASR under highly-noisy environments. Implementation of the proposed techniques is open-sourced as robot audition software called "HARK." We show the effectiveness of these techniques through applications of HARK to robots.%我々が取り組んでいるロボット聴覚研究について，その位置づけや意義を解説し,これを実現するための高雑音下ハンズフリー音声認識へも適用可能な技術としてマイクロホンアレイを用いた動的環境下の実時間音源分離とその音声認識への適用について紹介する．紹介する技術は，ロボット聴覚ソフトウェアHARIくとしてオープンソースで公開を行っている．そこで，これらの技術の有効性を，実際のロボットへのHARKの適用事例を通じて示す．