カメラに対して相対的に運動する平面を，画像上で精度良く安定して追跡することは，コンピュータビジョンの中心的課題である.これまで，照明変化，オクルージョンやモーションブラーなど，追跡の精度や安定性を損なう要因が色々と指摘されそれらへの対策が提案されてきている.本稿では，追跡対象の平面が視線に対して大きく傾いたり，あるいは遠く離れた場合に生じる画像上での実効的な解像度の低下もまた，追跡に悪影響を与えることを指摘する.そしてこの解像度の低下を，平面の姿勢に依存して決まる異方性ガウス関数の，追跡対象とするテンプレートへの畳み込みにょってモデル化する.この解像度低下のモデルをMalisらの提案したESM法に組み込むと，従来方法よりもより高精度かつロバストな平面追跡が実行できることを，実験によって示す.%It is one of the central issues in computer vision to track a planar object moving in space relatively to the camera in an accurate and stable fashion. Many studies have been conducted that point out several factors deteriorating tracking accuracy and stability and propose solutions to them. In this paper, we first point out that various forms of degradation in nominal image resolution, which typically occur in a situation where the planar object has a significantly oblique pose with respect to the viewing direction or in a situation where it moves to a distant location from the camera, can impair tracking performance. We then propose to model such degradation in image resolution by a convolution of the template with an anisotropic Gaussian function whose shape is determined by the current pose of the target plane. Incorporating this imaging model to ESM developed by Malis et al., we demonstrate through several experiments that it can perform more accurate and robust tracking of a planar object than the conventional method.
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