系再構成機能を有する分散制御システムの開発

摘要

At present, a distributed control system that realizes more advanced work in real time is noted. And there are many researches to improve reliability of this system. We proposed a flexible system reconfiguration (FSR) method which inherits functions of failed controllers using calculation resource margin of other controllers. In this paper, we proposed a FSR architecture in which the wiring modification of a present distributed control system is minimized. Specifically I~2C communication is applied to this FSR architecture, and we designed an I~2C communication format for FSR. In addition, we actually configured a basic distributed control system with some sensors and actuators, and evaluated basic functions of FSR.%近年，リアルタイムでのより高度な作業を実現するために，複数のコントローラを用いた分散制御システムが注目されている.筆者らは，あるコントローラの故障時にその他のコントローラの計算資源余裕を利用することで残存コントローラの機能を動的に再構成し，系全体の機能を維持する系再構成型システムを提案，分散制御システムへの適用を検討している.本研究では，既存の分散制御システムの配線変更を最小限にするための系再構成型システムモデルとして，2線式のシリアル通信方式であるI~2C通信を用いた設計手法を提案した.そして，コントローラとセンサ•ァクチユエータの接続方法や，I~2Cのデータフォーマツトを明らかにした後，実際に簡単な分散制御システムを構築し，性能評価を行ったので報告する.